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소개

DART (Dynamic Animation and Robotics Toolkit)는 조지아 공과 대학교의 그래픽스 연구실과 인간형 로봇 연구실에서 개발된 협업, 크로스 플랫폼, 오픈 소스 라이브러리로, 워싱턴 대학교 개인용 로봇 연구실과 오픈 소스 로봇 재단에서 지속적인 기여를 받고 있습니다. 이 라이브러리는 로봇 및 컴퓨터 애니메이션의 운동학 및 동역학 응용 프로그램을 위한 데이터 구조 및 알고리즘을 제공합니다. DART는 관절이 있는 강체 시스템을 나타내기 위해 일반화 좌표를 사용하고, Featherstone의 관절 본 알고리즘을 적용하여 움직임 동역학을 계산하여 정확성과 안정성을 제공하는 점에서 뛰어난 성능을 보입니다.

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2022-12-31: DART version 6.13.0 released.

Vision for the next version of DART

파이썬 바인딩을 일등급 컴포넌트로 만들어 C++ API와 동등한 기능을 제공하고 실험 단계를 벗어나게 합니다.
사용자가 필요한 최소한의 의존성을 사용하여 특정 컴포넌트를 선택할 수 있도록 라이브러리를 모듈화하여 불필요한 부분을 포함한 전체 라이브러리를 사용하지 않아도 됩니다.
사용 가능하고 사용자가 활성화할 경우 SIMD, 멀티코어 CPU 및 GPU 등 하드웨어 가속을 활용하여 전반적인 성능을 극대화합니다.
단일 및 더블 정밀도를 모두 지원하며, 필요한 스칼라 유형으로 라이브러리를 컴파일하거나 템플릿 코드를 컴파일하지 않는 옵션이 있습니다.
모든 종속성을 가져오지 않고도 라이브러리를 사용할 수 있도록 종속성을 최소화합니다.
사용자가 더 직관적이고 사용하기 쉬운 API를 사용할 수 있도록 구현과 공개 API를 현대화합니다.
사용자의 초기 학습 곡선을 낮추기 위해 빠른 시작 가이드, 예제 및 튜토리얼과 같은 다양한 리소스를 제공합니다.

논문 인용

만약 학술 논문에서 DART를 사용하신다면, 이 JOSS 논문을 인용해 주시기 바랍니다.

@article{Lee2018,
  doi = {10.21105/joss.00500},
  url = {https://doi.org/10.21105/joss.00500},
  year  = {2018},
  month = {Feb},
  publisher = {The Open Journal},
  volume = {3},
  number = {22},
  pages = {500},
  author = {Jeongseok Lee and Michael X. Grey and Sehoon Ha and Tobias Kunz and Sumit Jain and Yuting Ye and Siddhartha S. Srinivasa and Mike Stilman and C. Karen Liu},
  title = {{DART}: Dynamic Animation and Robotics Toolkit},
  journal = {The Journal of Open Source Software}
}

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